一、伺服電機(jī)感應(yīng)電及EMI干擾問題現(xiàn)象

伺服驅(qū)動(dòng)器及伺服電機(jī)在通電待機(jī)時(shí)，所有設(shè)備正常工作，伺服系統(tǒng)在使用過程中電機(jī)啟動(dòng)時(shí)設(shè)備會(huì)帶電，觸碰時(shí)會(huì)有麻手感；這種感應(yīng)電在控制、測(cè)量設(shè)備中會(huì)對(duì)采集數(shù)據(jù)產(chǎn)生干擾例如：采集的扭矩?cái)?shù)據(jù)偏差大、扭矩傳感器測(cè)量精度降低、數(shù)據(jù)丟失等現(xiàn)象。

干擾類型通常按照干擾原因的不同劃分，其中：噪聲干擾分為：放電噪聲干擾、偶發(fā)噪聲干擾等。按聲音干擾模式的不同分為：差模干擾和共模干擾，共模干擾是信號(hào)對(duì)大地的電位差，主要由電網(wǎng)傳入，地電位差及電磁輻射在信號(hào)線上感應(yīng)的共態(tài)電壓所形成。共模電壓有時(shí)非常大，特別是采用隔離性能較差的電器供電室，變送器輸出信號(hào)的共模普遍較高，有的高達(dá)130V以上。共模電壓通過不對(duì)稱電路可以轉(zhuǎn)換成共模電壓，直接影響扭矩傳感器測(cè)量信號(hào)，嚴(yán)重的可造成傳感器元器件損壞，這種共模干擾可為直流也可是交流。共模干擾是指用信號(hào)兩級(jí)間的干擾電壓，主要由電磁場(chǎng)在信號(hào)間耦合感應(yīng)及不平衡電路轉(zhuǎn)換共模干擾所形成的電壓，這種電壓疊加在信號(hào)上，會(huì)直接影響傳感器測(cè)量數(shù)據(jù)及精度。常見扭矩傳感器干擾現(xiàn)象有以下幾點(diǎn)：

1.扭矩傳感器信號(hào)不歸零。

2.扭矩測(cè)量數(shù)值上下波動(dòng)。

3.傳感器工作時(shí)采集的信號(hào)與實(shí)際參數(shù)不符，而且誤差大沒有規(guī)律。

二、感應(yīng)電和EMI干擾是怎么產(chǎn)生的

1.伺服系統(tǒng)的感應(yīng)電和EMI干擾不屬于漏電問題。漏電本質(zhì)是設(shè)備在特定的條件下，電器絕緣性能下降或絕緣損壞而出現(xiàn)設(shè)備外殼帶電現(xiàn)象。市場(chǎng)上主流的伺服驅(qū)動(dòng)器或變頻器都采用PWM調(diào)節(jié)方式來控制電機(jī)旋轉(zhuǎn)，PWM調(diào)制方式都會(huì)采用電力電子開關(guān)元器件，例如：IGBT、IPM模塊等。而這些電子開關(guān)元件動(dòng)作時(shí)在設(shè)備外殼感應(yīng)出的電壓和電流能量較小，一般感應(yīng)電流不會(huì)超過50mA，不會(huì)對(duì)設(shè)備造成損壞。

2.EMI問題分為輻射干擾和傳導(dǎo)干擾，傳導(dǎo)干擾主要由于干擾源產(chǎn)生的共模、差模電流和電壓干擾，通過設(shè)備外殼、多點(diǎn)接地、傳輸線路回路途徑傳導(dǎo)，在敏感器件及傳感器中引起現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備通訊終端、采集的數(shù)據(jù)偏差、測(cè)量精度降低、數(shù)據(jù)傳輸丟失等現(xiàn)象，從而影響設(shè)備的正常工作。

3.一般伺服控制器和伺服電機(jī)的電壓電流等級(jí)較低，電磁干擾的輻射能力較小。同時(shí)伺服控制器信號(hào)傳輸數(shù)據(jù)一般采用差分或光耦器件等進(jìn)行隔離，可以消除大部分的差模傳導(dǎo)干擾。大部分現(xiàn)場(chǎng)干擾問題主要來自共模電壓和電流干擾。共模電壓、電流與感應(yīng)電壓、電流本質(zhì)上是相同的，都屬于電力電子開關(guān)器件設(shè)備固有的一種屬性，無法完全消除。

三、伺服控制器及伺服電機(jī)感應(yīng)電產(chǎn)生原理

1.伺服控制器感應(yīng)電產(chǎn)生原理

（1）伺服控制器中的電力電子開關(guān)器件由于散熱的要求一般都安裝在散熱器上，如圖1所示，IGBT由于外殼帶有極性，一般通過導(dǎo)熱絕緣墊安裝在散熱器上。IPM模塊等則直接安裝。由于引入內(nèi)部絕緣和外部絕緣，則等效于器件集電極與散熱面或器件外殼的分布電容C.

圖1電力電子開關(guān)器件安裝等效電路

（2）如圖2所示，當(dāng)控制器工作時(shí)，開關(guān)器件PWM調(diào)制，開關(guān)器件由于對(duì)直流電壓進(jìn)行斬波處理，瞬間的電壓變化量(dV/dt)在500V/us-1000V/us甚至更高，此時(shí)通過分布電容C則產(chǎn)生了感應(yīng)電（i=C*dV/dt），nF級(jí)分布電容則可引起mA級(jí)的感應(yīng)電流。

圖2電力電子開關(guān)器件感應(yīng)電產(chǎn)生原理

（3）.感應(yīng)電與控制器的直流電壓、開關(guān)器件動(dòng)作時(shí)間、分布電容大小等有關(guān)，一般功率越大、輸入電壓越高的伺服控制器感應(yīng)電就越強(qiáng)。

2.伺服電機(jī)外殼感應(yīng)電產(chǎn)生原理

（1）伺服電機(jī)內(nèi)部繞組由銅線組成，U、V、W三相輸入電壓由伺服控制器內(nèi)開關(guān)器件PWM控制。如圖3所示，伺服電機(jī)由于定子與轉(zhuǎn)子之間存在空隙，同時(shí)為了提高絕緣等級(jí)、增強(qiáng)結(jié)構(gòu)強(qiáng)度和耐潮耐腐蝕性，一般采用樹脂骨架包裹、聚酯薄膜包覆、醇酸漆沉浸等工藝處理，因此電機(jī)同繞組與電機(jī)定子、轉(zhuǎn)子等效分為分布電容C。

圖3伺服電機(jī)感應(yīng)電產(chǎn)生原理

（2）當(dāng)伺服控制器工作時(shí)，瞬間的電壓變化量（dV/dt）通過電機(jī)的分布電容C則產(chǎn)生了感應(yīng)電（i=C*dV/dt），原理與控制器產(chǎn)生的感應(yīng)電相似。

（3）感應(yīng)電與電機(jī)所用控制器的性能有關(guān)（直流側(cè)電壓、開關(guān)器件動(dòng)作時(shí)間），與電機(jī)制造工藝、絕緣厚度、鐵芯長(zhǎng)度、氣隙等有關(guān)，一般容量越大的伺服電機(jī)感應(yīng)電越強(qiáng)。

四、伺服系統(tǒng)感應(yīng)電測(cè)量

1.三相四線制系統(tǒng)TN-C測(cè)試

（1）三相四線制系統(tǒng)（TN-C）中性線（N）與地線（PE）是連接的，一般稱之為三相四線制系統(tǒng)。檢查設(shè)備現(xiàn)場(chǎng)中性線與地線是否連接良好，方法：如圖4所示打開配電柜，用萬用表交流檔測(cè)試中性線（N）與地線（PE或者配電柜金屬裸露部分）壓差不大于10V可認(rèn)為連接良好。

圖4 現(xiàn)場(chǎng)電器配電柜示意圖

（2）接伺服控制器和伺服電機(jī)，伺服系統(tǒng)放在有絕緣材料的工作臺(tái)上，確保伺服電機(jī)與工作臺(tái)面、地面絕緣。

（3）伺服控制器設(shè)置好參數(shù)并使能（可空載測(cè)試或僅使能），將萬用表設(shè)置到交流200V檔，紅表筆接伺服系統(tǒng)外殼，黑表筆接中性線（N），萬用表顯示讀數(shù)即為伺服系統(tǒng)交流感應(yīng)電壓。萬用表必須是可測(cè)量交流電壓真有效值的萬用表，否則可能由于諧波含量高造成讀數(shù)不準(zhǔn)確。

（4）保持第（3）條狀態(tài)，將交流毫安表一端連接伺服系統(tǒng)金屬外殼，一端接中性線（N），交流毫安表顯示讀數(shù)即為伺服系統(tǒng)交流感應(yīng)電流。

2.三相五線制系統(tǒng)（TN-S）測(cè)試

（1）連接伺服控制器和伺服電機(jī)，伺服系統(tǒng)放在有絕緣材料的工作臺(tái)上，確保伺服電機(jī)與工作臺(tái)面絕緣。

（2）伺服控制器設(shè)置好參數(shù)并使能（可空載測(cè)試或僅使能），將萬用表設(shè)置到交流200V檔，紅表筆接伺服系統(tǒng)外殼，黑表筆接地線（PE），萬用表顯示讀數(shù)即為伺服系統(tǒng)交流感應(yīng)電壓。萬用表必須是可測(cè)量交流電壓真有效值的萬用表，否則由于諧波造成讀數(shù)不準(zhǔn)確。

（3）與第（2）條一致，將交流毫安表一端連接伺服系統(tǒng)金屬外殼，一端接地線（PE），交流毫安表顯示讀數(shù)即為伺服系統(tǒng)交流感應(yīng)電流。

五、感應(yīng)電及EMI干擾問題解決方法

1.接地

接地是最有效解決伺服系統(tǒng)使能后感應(yīng)電引起的麻手、EMI干擾等問題，但前提是接地必須是有效且良好。

（1）現(xiàn)場(chǎng)供電系統(tǒng)為三相五線制系統(tǒng)（TN-S），如圖5所示將伺服系統(tǒng)金屬外殼通過導(dǎo)線直接與設(shè)備內(nèi)保護(hù)地線PE連接，導(dǎo)線電阻不大于1Ω。

圖5現(xiàn)場(chǎng)接地示意圖

（2）現(xiàn)場(chǎng)供電系統(tǒng)為三相四線制系統(tǒng)（TN-C），首先確認(rèn)現(xiàn)場(chǎng)配電柜中中性線N與地線PE連接良好（方法見四.1.1），然后將伺服系統(tǒng)金屬外殼通過導(dǎo)線直接與中性線N連接，導(dǎo)線電阻不大于1Ω。

5.濾波

濾波器主要是作用于設(shè)備傳輸線路的輸入輸出端口，消耗噪聲干擾在線路中傳播的能量，起到抑制噪聲的目的。

（1）輸入濾波電抗器

在大功率伺服系統(tǒng)供電輸入端口加裝輸入濾波電抗器以改善電網(wǎng)諧波對(duì)控制器電流造成畸變的影響。輸入濾波電抗器容量選擇，應(yīng)使在額定電壓和額定電流的條件下，電抗器上的壓降在額定電壓的2%~5%范圍內(nèi)。電抗器電感選擇：

其中V為額定電壓（V），I為額定電流（A），f為最大頻率（Hz），電抗器如圖6所示

圖6輸入濾波電抗器

（2）噪聲濾波器

噪聲濾波器是伺服控制器輸入側(cè)的濾波器，用于保護(hù)電網(wǎng)免受控制器產(chǎn)生反饋的諧波及噪聲影響。線路濾波器可以是有源濾波器或無源濾波器，用于過濾5、7、11、13次電源頻率的低頻諧波，以及過濾10 kHz以上的高頻干擾電壓（RFI抑制濾波器），注意：噪聲濾波器外殼接線端子必須接地線（PE）才能更好的濾除噪聲，噪聲濾波器見圖7。噪聲濾波器是伺服控制器輸入側(cè)的濾波器，用于保護(hù)電網(wǎng)免受控制器產(chǎn)生反饋的諧波及噪聲影響。線路濾波器可以是有源濾波器或無源濾波器，用于過濾5、7、11、13次電源頻率的低頻諧波，以及過濾10 kHz以上的高頻干擾電壓（RFI抑制濾波器），注意：噪聲濾波器外殼接線端子必須接地線（PE）才能更好的濾除噪聲，噪聲濾波器見圖7。

單相噪聲濾波器

三相噪聲濾波器

圖7噪聲濾波器

針對(duì)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備內(nèi)控制、測(cè)量設(shè)備電源輸入端接加裝噪聲濾波器以消除共電源引起的諧波及噪聲影響。

（3）線路濾波

針對(duì)數(shù)據(jù)通信及傳輸線路上共模噪聲干擾，建議采用帶有共軛磁環(huán)的數(shù)據(jù)線以消除共模干擾。共軛磁環(huán)可抑制多股線纜上的EMI干擾抑制，包括電源線上的噪聲和尖峰干擾，它同時(shí)具有吸EMI吸收磁環(huán)收靜電脈沖能力，使電子設(shè)備達(dá)到電磁兼容（EMI/EMC）和靜電放電的相應(yīng)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)，使用時(shí)可將一根多芯電纜或一束多股線纜穿于其中，多穿一次可加強(qiáng)其效果。帶磁環(huán)數(shù)據(jù)線如圖8所示。

圖8帶磁環(huán)數(shù)據(jù)線

①差模干擾：

差模干擾指的是干擾電壓存在于信號(hào)線及其回線（一般稱為信號(hào)地線）之間，干擾電流回路則是在導(dǎo)線與參考物體構(gòu)成的回路中流動(dòng)。

②共模干擾：

共模干擾指的是干擾電壓在信號(hào)線及其回線（一般稱為信號(hào)地線）上的幅度相同，這里的電壓以附近任何一個(gè)物體（大地、金屬機(jī)箱、參考地線板等）為參考電位，干擾電流回路則是在導(dǎo)線與參考物體構(gòu)成的回路中流動(dòng)。

③中性線（N）：

主要應(yīng)用于工作回路，從區(qū)變電站變壓器中性點(diǎn)接地后引出主干線，用于工作回路的“工作地線”，接地后也稱“零線”。

④地線（PE）：

不用于工作回路，只作為保護(hù)線，稱為保護(hù)地線。利用大地的絕對(duì)“0”電壓，當(dāng)設(shè)備外殼發(fā)生漏電，電流會(huì)迅速流入大地，即使發(fā)生PE線有開路的情況，也會(huì)從附近的接地體流入大地。從變壓器中性點(diǎn)接地后引出主干線并每間隔20-30米重復(fù)接地。

⑤三相四線制系統(tǒng)（TN-C）：

般在低壓配電網(wǎng)中，輸電線路一般采用三相四線制，三條線路分別為A,B,C三相，另一條是中性線N，如果該回路電源側(cè)的中性點(diǎn)接地，則中性線也稱為零線，也稱PEN；如果不接地，則從嚴(yán)格意義上來說，中性線不能稱為零線。

⑥三相五線制系統(tǒng)（TN-S）：

是指A、B、C、N和PE線，其中，PE線是保護(hù)地線，也叫安全地線，是專門用于接到諸如設(shè)備外殼等保證用電安全之用的。PE線在供電變壓器側(cè)和N線接到一起，但進(jìn)入用戶側(cè)后絕不能當(dāng)作零線使用。

三相五線制標(biāo)準(zhǔn)導(dǎo)線顏色為：A相線黃色，B相線綠色，C相線紅色，中性線N淡藍(lán)色，地線PE黃綠色。

中性線N與保護(hù)地線PE的根本區(qū)別在于：中性線N構(gòu)成回路，保護(hù)地線PE僅起保護(hù)作用。不論N線（中性線）還是PE線（保護(hù)接地線），在用戶側(cè)都要采用重復(fù)接地，以提高可靠性。但是，重復(fù)接地只是重復(fù)接地，它只能在接地點(diǎn)或靠近接地的位置接到一起，但絕不表明可以在任意位置特別是戶內(nèi)可以接到一起。

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